Die Lage des Ortes war im Mittelalter und der Frühen Neuzeit begünstigt durch zwei Fernwege, die sich dort kreuzten. Zum einen handelt es sich dabei um den Kriegerweg, der von Siegen nach Paderborn führte und bei Wormbach die Heidenstraße (Köln - Kassel) kreuzte. Das Vorhandensein des zweiten Weges wurde erst kürzlich wieder entdeckt. In der im Archiv des Freiherrn von Fürstenberg, Herdringen, liegenden Heinsberger Jagdkarte von 1743 ist die „via Francofurtensis“ bezeichnet, eine Route, die nach einer Aufzeichnung des Schultheißen Kaiser gt. Ahls, Kirchhundem, von Bilstein über Kirchhundem, Herrntrop, Würdinghausen, Rüspe ins Ausland führte. 1914 erhielt Würdinghausen mit der Linie Altenhundem – Birkelbach Anschluss an das Eisenbahnnetz. Durch die Ereignisse am Ende des Zweiten Weltkrieges wurde die Strecke unterbrochen und nicht wieder hergestellt. Bis 1980 erfolgte allerdings noch Gütertransport von Altenhundem zum Bahnhof Würdinghausen.
Die Einwohner von Würdinghausen machten sich die verkehrsgünstige Lage zu Nutze. So leisteten sie Vorspanndienste für die Fuhrleute, die den steilen Anstieg des Kriegerweges in Richtung Saalhausen zu bewältigen hatten. In einer Gaststätte, die am Eckelscheid betrieben wurde, fanden sicher auch auswärtige Fuhrleute auf ihrer Reise Unterkunft. Aus dem Ort kamen schließlich auch selbst Fuhrleute, die auf Handelsreisen gingen.
Von 1843/44 bis 1969 war Würdinghausen eine Ortschaft in der Gemeinde Kirchhundem im Amt Kirchhundem. Mit der kommunalen Neugliederung kam sie zur heutigen Gemeinde Kirchhundem.
Zum 31.12.2020 hat Würdinghausen 1.041 Einwohner.
Wirtschaft
Wirtschaftsgeschichtlich ist der Ort noch aus anderen Gründen interessant. 1625 betrieb Dietrich Hermann von Bruch hier eine Eisenhütte, die später offenbar zu einem Stahl-hammer umfunktioniert wurde. 1810 wurde das Werk abgebrochen. 1833 entstand of-fenbar an derselben Stelle die so genannte Kuhlenberger Hütte, in der Eisenstein aus der Rüspe und vom Kuhlenbergerzug bei Varste verhüttet worden ist. 1850 wurde das Werk ins Lennetal (Germaniahütte) verlegt. Das Hüttengelände in Würdinghausen wurde an-schließend für eine Lohmühle und Gerberei genutzt. 1937 entstand dort das Werk von Johann Schürzolz.
Würdinghausen ist heute geprägt durch das Gewerbegebiet, das sich mehr und mehr in Richtung „Altes Feld“ ausdehnt.
Kirche
Kirchlich gehörte das Dorf seit dem Mittelalter zur katholischen Pfarrei Kirchhundem. Eine dem hl. Bartholomäus geweihte Kapelle wird bereits 1628 erwähnt. Anfang des 18. Jahrhunderts erfolgte offenbar ein Neubau, der bis zur Errichtung der neuen Kapelle 1938/39 genutzt wurde. 1956 wurde die Pfarrvikarie Würdinghausen errichtet, die aller-dings keine eigene Vermögensverwaltung erhielt. Die heutige katholische Kirche in Würdinghausen wurde 1974/75 gebaut.
Die evangelische Kirchengemeinde in Würdinghausen entwickelte sich insbesondere nach dem Ende des Zweiten Weltkrieges, als vermehrt Flüchtlinge und Heimatvertriebene im Hundemgebiet Aufnahme fanden. Seit 1947 fanden evangelische Gottesdienste zunächst in der katholischen Kapelle statt. 1959/59 wurde dann die evangelische Emmaus-Kirche in Würdinghausen erbaut.
Bildung
In Würdinghausen gibt es einen Kindergarten in Elternträgerschaft. Die 1905 begonnene Schulgeschichte des Dorfes endete 2013 durch Schließung der Gemeinschaftsgrundschule Würdinghausen.
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