Die Ortschaft Rüspe liegt in einem früher umstrittenen Grenzgebiet des ehemaligen kurkölnischen Herzogtums Westfalen zur benachbarten Grafschaft Wittgenstein. Mit dem Begriff Rüspe ist nicht nur eine Ortschaft, sondern auch eine Landschaft im Südosten der Gemeinde Kirchhundem verbunden, die bekannt für ihren Wald- und Wildreichtum ist.
1312 tritt ein Conrad de Rüspe als Bürger in Soest auf, damit wird der Ort erstmals urkundlich belegt.
Reste einer kleinen Burganlage, die als Bodendenkmal in die Denkmalliste der Gemeinde Kirchhundem eingetragen sind, zeugen noch von dem im Mittelalter hier ansässigen Geschlecht derer von Rüspe. Anfang des 15. Jahrhunderts wurde die Burg offenbar aufgegeben, und das Adelsgeschlecht verzog nach Brüninghausen bei Plettenberg. Den Familiennamen „von Rüspe“ führte es aber noch über Jahrhunderte fort.
Das Vorhandensein einer Burg in dieser abgeschiedenen Lage könnte in Zusammenhang stehen mit der Grenzsicherung für die entstehende Grafschaft Wittgenstein. Auch der Schutz von überregionalen Wegeverbindungen, etwa der 1743 noch als „via Frankofurtensis“ bezeichneten Straße, könnte eine Rolle gespielt haben.
Nach Aufgabe der Burg kam es vermehrt zu Grenzkonflikten zwischen den benachbarten Territorien um das Gebiet der Rüspe, die erst 1694 endgültig beigelegt werden konnten.
Die heutige Ortschaft entwickelte sich erst seit Anfang des 19. Jahrhunderts, vorher gab es lediglich Jagdhäuser der fürstenbergischen Jäger. Das von Dr. Lebrecht Steinmüller, Gummersbach, 1911 in der Rüspe errichtete Jagdhaus wurde um 1968 zu einem Studienhaus mit anthroposophischer Ausrichtung umfunktioniert.
1956 erhielt der Ort mit der Hubertuskapelle ein eigenes Gotteshaus. Rüspe gehört zur Pfarrei Oberhundem. Von 1843/44 bis 1969 war es ein Ort in der politischen Gemeinde Oberhundem im Amt Kirchhundem.
Zum 31.12.2020 hat Rüspe 25 Einwohner.
