Die Ersterwähnung stammt von 1393 und steht in einem Lehensbuch der Grafen von der Mark. In der Eintragung heiß es, dass Hermann van Oyle unter anderem den „Erlehoff“ und sein Zubehör als Mannlehen erhält.

Eine intensivere Rodung der Bachtäler oberhalb von Würdinghausen wird erst für den Zeitraum nach 1000 vermutet. Ob sich vorher bereits einzelne Siedler hier niedergelassen haben, ist nicht bekannt, allerdings auch nicht auszuschließen. Für Erlhof und den benachbarten Weiler Stelborn sind aber nach herrschender Auffassung späte Gründungen anzunehmen.

Im 15. Jahrhundert kommt es zur Teilung des Erlhofes unter den Urenkeln Hermann van Oyles. Zu Beginn des 17. Jahrhunderts kommen die inzwischen weiter geteilten Güter in das Eigentum der Herren von und zu Bruch, die die Teile des Hofverbandes aber offen-sichtlich weiter getrennt verpachten. Seit 1637 sind für Erlhof drei Höfe bekannt, und zwar Uiwesten (Oberste), Ingesten (Unterste) und Moinerts (Meinhards) (vgl. Peter Tröster: Haus- und Hofgeschichte Erlhof. In: Kirchspiel Oberhundem. Chronik. O.O.u.J. [Oberhundem 2008], S. 503 ff.).

Mit dem Nachbarort Selbecke ist Erlhof heute von der Bebauung her zusammengewachsen.

Zum 31.12.2020 hat Erlhof 45 Einwohner.